自行车，又称脚踏车、单车或脚车，是由法国人西夫拉克发明的。西夫拉克发明的“木马轮”被认为是人类最早的自行车。
一天，西夫拉克走在巴黎的一条街上，由于前一天下雨，路上有很多积水。突然间，一辆四轮马车急驰而来，由于街道狭窄，马车又很宽大，西夫拉克被溅了一身泥和雨水。旁人替他伤心，还气得直骂，要叫那马车停下来讲理。希夫拉克却低声说：“别叫了，别叫了，让他们走。”马车走得很远了，他仍站在路边。于是他想：这么窄的路，又这么多行人，为什么不能把马车改造改一下呢？四轮马车这么宽，应当把马车顺着切掉一半，四个车轮变成前后两个车轮…就这样，他立刻回家就开始动手。经过多次反复的试验终于在1791年，第一架代步的“木马轮”小车诞生了。这种小车有前后两个木制车轮，中间连着横梁，上面安了一张板凳，就像一只玩具。因为车还没有传动装置，只有两只脚用力踩着地面，小车才能缓慢前进，而车上也没有转向装置，只能直行，不会拐弯。但一般被认为是人类最早的自行车。
现在，自行车可以作为一种环保的交通工具代步出行，越来越多的人将自行车用于锻炼和出游。
